Guilherme A. S. Pereira's publications

G U I L H E R M E A. S. P E R E I R A

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Thesis

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Academic work

Thesis

Guilherme Augusto Silva Pereira, "Motion Planning and Control of Cooperating Mobile Robots: A Graph Connectivity Approach," Doctoral Dissertation, Departamento de Ciência da Computação, Universidade Federal de Minas Gerais, (Belo Horizonte, MG, Brasil), no. 35, November 2003.

Guilherme Augusto Silva Pereira, "Identificação e controle de micro-robôs móveis," Dissertação de Mestrado, Centro de Pesquisa e Desenvolvimento em Engenharia Elétrica, Universidade Federal de Minas Gerais, (Belo Horizonte, MG, Brasil), no. 240, Fevereiro 2000. (in portuguese)

Journal Papers

M. A. G. Moreira, G. A. S. Pereira, L. A. B. Torres, and P. Iscold,"Localização, modelagem e controle de um mini-helicóptero em ambientes internos," Controle & Automação, vol. 22, no. 3, pp. 238-255, 2011.

D. N. Brito, F. L. C. Pádua, G. A. S. Pereira, and R. L. Carceroni, "Temporal synchronization of non-overlapping videos using known object motion," Pattern Recognition Letters, vol. 32, no. 1, pp. 38-46, 2011.

V. M. Gonçalves, L. C. A. Pimenta, C. A. Maia, B. Dutra, and G. A. S. Pereira, "Vector Fields for Robot Navigation Along Time-Varying Curves in n-dimensions," IEEE Transactions on Robotics, vol. 26, no. 4, pp. 647-659, 2010.

V. M. Gonçalves, C. A. Maia, G. A. S. Pereira, and L. C. A. Pimenta,"Navegação de Robôs Móveis utilizando Curvas Implícitas," Controle & Automação, vol. 21, no. 1, pp. 43-57, 2010.

P. Iscold, L. A. B. Torres, and G. A. S. Pereira,"The Development of a Hand-Launched Small UAV for Ground Reconnaissance," IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, vol. 46, no. 1, pp. 335-348, 2010.

G. A. S. Pereira, L. C. A. Pimenta, L. Chaimowicz, A. R. Fonseca, D. S. C. Almeida, L. Q. Corrêa, R. C. Mesquita, and M. F. M. Campos, "Robot navigation in multi-terrain outdoor environments," The International Journal of Robotics Research, vol. 28, no. 6, pp. 685-700, 2009.

G. A. S. Pereira, P. Iscold, and L. A. B. Torres, "Airplane attitude estimation using computer vision: simple method and actual experiments," Electronics Letters, vol. 44, no. 22, pp. 1303-1305, 2008.

G. A. S. Pereira, V. Kumar, and M. F. M. Campos, "Closed loop motion planning of cooperating mobile robots using graph connectivity," Robotics and Autonomous Systems, vol. 56, no 4, pp. 373-384, April 2008.

L. C. A. Pimenta, M. L. Mendes, R. C. Mesquita, and G. A. S. Pereira, "Fluids in electrostatic fields: An analogy for multi-robot control," IEEE Transactions on Magnetics, vol. 43, pp. 1765-1768, April 2007.

G. A. S. Pereira, M. F. M. Campos, and L. A. Aguirre, "Data-based dynamical modeling of externally observed actuators-only robots," IEEE Transactions on System, Man, and Cybernetics - Part A, vol. 35, no 4, pp. 706-717, July 2006.

L. C. A. Pimenta, A. R. Fonseca, G. A. S. Pereira, R. C. Mesquita, E. J. Silva, W. M. Caminhas, and M. F. M. Campos, "Robot navigation based on electrostatic field computation," IEEE Transactions on Magnetics, vol. 42, no 4, pp. 1459-1462, April 2006.

G. A. S. Pereira, V. Kumar, and M. F. M. Campos, "Decentralized algorithms for multi-robot manipulation via caging," The International Journal of Robotics Research (IJRR), vol. 23. no 7, pp. 783-795, July-August 2004.

M. F. M. Campos, G. A. S. Pereira, S. R. C. Vale, A. Q. Bracarense, G. A. Pinheiro, and M. P. Oliveira, "A robot for installation and removal of aircraft warning spheres on aerial power transmission lines,'' IEEE Transactions on Power Delivery, vol. 18, no 4, pp. 1581-1582, October 2003.

Book Chapters

G. A. S. Pereira, L. C. A. Pimenta, L. Chaimowicz, A. R. Fonseca, D. S. C. de Almeida, L. de Q. Corrêa, R. C. Mesquita, and M. F. M. Campos, "Robot navigation in multi-terrain outdoor environments," in Experimental Robotics: The 10th International Symposium on Experimental Robotics, ser. STAR - Springer Tracts on Advanced Robotics, O. Khatib, V. Kumar, and D. Rus, Eds. Springer-Verlag, 2008, vol. 39, pp. 331-342.

G. A. S. Pereira and L. Chaimowicz, "Robôs móveis," in Enciclopédia de Automática: Controle e Automação, L. A. Aguirre, A. P. A. da Silva, M. F. M. Campos, and W. C. do Amaral, Eds. São Paulo: Editora Blucher, 2007, vol.3, pp. 369-386.

G. Kantor, S. Singh, R. Peterson, D. Rus, A. K. Das, V. Kumar, G. A. S. Pereira, and J. Spletzer, "Distributed search and rescue with robot and sensor teams,'' in Field and Service Robotics: Recent Advances in Research and Applications (H. Asama, S. Yuta, S. Thrun, and E. Prassler, eds.), STAR, vol. 24, pp. 529-538, Springer-Verlag, 2006.

C. Belta, G. A. S. Pereira, and V. Kumar, "Abstraction and control for swarms of robots,'' in Robotics Research (P. Dario and R. Chatila, eds.), STAR, vol. 15, pp. 224-233, Springer-Verlag, 2005.

G. A. S. Pereira, V. Kumar, and M. F. M. Campos, "Decentralized algorithms for multirobot manipulation via caging,'' in Algorithmic Foundations of Robotics V (J. D. Boissonnat, J. Burdick, K. Goldberg, and S. Hutchinson, eds.), STAR, pp. 257-274, Heidelberg: Springer-Verlag, 2004.

G. A. S. Pereira, V. Kumar, J. Spletzer, C. J. Taylor, and M. F. M. Campos, "Cooperative transport of planar objects by multiple mobile robots using object closure,'' in Experimental Robotics VIII (B. Siciliano and P. Dario, eds.), STAR, pp. 275-284, Heidelberg: Springer-Verlag, 2003.

G. A. S. Pereira, A. Das, V. Kumar, and M. F. M. Campos, "Decentralized motion planning for multiple robots subject to sensing and communication constraints,'' in Multi-Robot Systems: From Swarms to Intelligent Automata, Volume II (A. Schultz, L. E. Parker, and F. Schneider, eds.), pp. 267-278, Kluwer Academic Press, 2003.

M. F. M. Campos, A. Q. Bracarense, G. A. S. Pereira, G. A. Pinheiro, M. P. Oliveira, and S. R. C. Vale, "Robotized installation of signaling aerial spheres in transmission lines cables,'' in Intelligent Assembly and Disassembly 2001 (P. Kopacek, C. E. Pereira, and D. Noe, eds.), pp. 91-100, Elsevier Science Ltd, 2002.

Papers in International Conferences

V. M. Gonçalves, L. C. A. Pimenta, C. A. Maia, G. A. S. Pereira, B. Dutra, N. Michael, J. Fink, and V. Kumar, "Circulation of curves using vector fields: actual robot experiments in 2D and 3D workspaces," in Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA'10), 2010, pp. 1136-1141.

V. M. Gonçalves, L. C. A. Pimenta, C. A. Maia, and G. A. S. Pereira, "Artificial vector fields for robot convergence and circulation of time-varying curves in n-dimensional spaces," in Proceedings of the American Control Conference (ACC'09), 2009, pp. 2012-2017. (One of four finalists for the Best Student Paper Award)

L. C. A. Pimenta, N. Michael, G. A. S. Pereira, R. C. Mesquita, and V. Kumar, "Control of swarms based on hydrodynamic models,'' in Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA'08), 2008, pp. 1948-1953.

Moreira, M. A. G., Machado, H. N., de Castro Mendonça, C. F., and Pereira, G. A.S. (2007). Mobile robot outdoor localization using planar beacons and visual improved odometry. In Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'07), pages 2468-2473, San Diego, CA.

L. C. A. Pimenta, G. A. S. Pereira, and R. C. Mesquita, "Fully continuous vector fields for mobile robot navigation on sequences of discrete triangular regions," in Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA'07), pp. 1992-1997, 2007.

G. A. S. Pereira, L. C. A. Pimenta, L. Chaimowicz, A. R. Fonseca, D. S. C. de Almeida, L. de Q. Corrêa, R. C. Mesquita, and M. F. M. Campos, "Robot navigation in multi-terrain outdoor environments," in Proceedings of the International Simposium on Experimental Robotics (ISER'06), 2006.
R. M. Resende, G. A. S. Pereira, C. A. Maia, and R. L. Carceroni, "A gestural language recognition methodology for human-robot interaction," in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA'06), pp. 4333-4335, (Orlando, Florida), May 2006.
L. C. A. Pimenta, M. L. Mendes, R. C. Mesquita and G. A. S. Pereira, "Fluids, Particles, and Multiple Robots in Electrostatic Fields," in Proceedings of the IEEE Conference on Electromagnetic Field Computation (CEFC’06), vol. 4, pp. 309, (Miami, Fl), April 30 - May 3, 2006. (The Best Conference Poster Award)
L. A. Mozelli, M. A. A. Ferreira, E. R. Jeunon, F. C. Coutinho, G. M. E. Silva, M. Romão, M. F. S. Corrêa, C. J. Tierra-Criollo, and G. A. S. Pereira,"Utilização de sensores visuais e inerciais para o estudo do movimento da mão humana," in Anais do IV Congresso Ibero-Americano Sobre Tecnologias de Apoio a Portadores de Deficiência (Iberdiscap'06), vol. 1, (Vitória, ES), pp. MA-45-49, Fevereiro 2006. (in portuguese)
A. R. Fonseca, L. C. A. Pimenta, R. C. Mesquita, R. R. Saldanha, and G. A. S. Pereira,"Path planning for mobile robots operating in outdoor environments using map overlay and triangular decomposition," in Proceedings of the International Congress of Mechanical Engineering (COBEM’05), (Ouro Preto, Brasil), 6-11 Novembro 2005.

L. C. A. Pimenta, A. R. Fonseca, G. A. S. Pereira, R. C. Mesquita, E. J. Silva, W. M. Caminhas, and M. F. M. Campos, "Robots navigation based on electromagnetic fields," in Proceedings of the 15th Conference on the Computation of Electromagnetic Fields (COMPUMAG’05), vol. 4, pp. 154 – 155, (Shenyang, China), June 2005.
L. C. A. Pimenta, A. R. Fonseca, G. A. S. Pereira, R. C. Mesquita, E. J. Silva, W. M. Caminhas, and M. F. M. Campos, "On computing complex navigation functions," in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA'05), pp. 3463-3468, (Barcelona, Spain), April 2005.

G. A. S. Pereira, M. B. Soares, and M. F. M. Campos, "A potential field approach for collecting data from sensor networks using mobile robots," in Proceedings of the IEEE/RJS International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'04), pp. 3469-3474, (Sendai, Japan), September 28 - October 2, 2004.

F. Zhang, V. Kumar, and G. A. S. Pereira, "Necessary and sufficient conditions for localization of multiple robot platforms," in Proceedings of the ASME Design Engineering Technical Conferences (DETC’04), (Salt Lake City, USA), September 28 - October 2, 2004. (One of three finalists for the Best Conference Paper Award)

C. Belta, G. A. S. Pereira, and V. Kumar, "Control of a team of car-like robots using abstractions," in Proceedings of the 42^nd IEEE Conference on Decision and Control (CDC'03), pp. 1520-1525, (Hawaii, USA), December 9-12, 2003.

G. A. S. Pereira, A. K. Das, V. Kumar, and M. F. M. Campos, "Formation control with configuration space constraints," in Proceedings of the IEEE/RJS International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'03), pp. 2755-2760 (Las Vegas, USA), October 27-31, 2003.

G. A. S. Pereira, V. Kumar, and M. F. M. Campos, "Localization and tracking in robot networks," in Proceedings of the 11th International Conference on Advanced Robotics (ICAR'03), pp. 465-470, (Coimbra, Portugal), June 30 - July 3, 2003.

B. S. Pimentel, G. A. S. Pereira, and M. F. M. Campos, "On the development of cooperative behavior-based mobile manipulators," in Proceedings of the First International Joint Conference on Autonomous Agents and Multi-Agent Systems (AAMAS'02), (Bologna, Italy), pp. 234-239, July 2002.

G. A. S. Pereira, B. S. Pimentel, L. Chaimowicz, and M. F. M. Campos, "Coordination of multiple mobile robots in an object carrying task using implicit communication," in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA'02), (Washington, DC), pp. 281-286, May 2002.

M. F. M. Campos, G. A. S. Pereira, S. R. C. Vale, A. Q. Bracarense, G. A. Pinheiro, and M. P. Oliveira, "A mobile manipulator for installation and removal of aircraft warning spheres on aerial power transmission lines," in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA'02), (Washington, DC), pp. 3559-3564, May 2002.

F. L. C. Pádua, G. A. S. Pereira, J. P. de Queiroz Neto, M. F. M. Campos, and A. O. Fernandes, "Improving processing time of large images by instruction level parallelism," in CD-ROM Proceedings of Chilean Computing Week 2001, V Workshop on Parallel and Distributed Systems, (Punta Arenas, Chile), November 2001.

G. A. S. Pereira, M. F. M. Campos, and L. A. Aguirre, "Improved control of visually observed robotic agents based on autoregressive model prediction," in Proceedings of IEEE/RJS International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'00), (Takamatsu, Japan), pp. 608-614, November 2000.

G. A. S. Pereira, M. F. M. Campos, and L. A. Aguirre, "Data based dinamical model of vision observed small robots,'' in Proceedings of IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics (SMC'00), (Nashville, Tennessee, USA), pp. 3312-3317, October 2000.

M. Campos, M. Anício, M. Carvalho, R. Dias, A. Hartmann, D. Nagem,V. Oliveira, E. Oliveira, G. Pereira, A. Ribeiro, F. Sanches, and M. Silveira, "MIneiROSOT - the development of a centralized control set of soccer-playing micro-robots," in Proceedings of FIRA Robot World Cup, (Paris, France), pp. 57-62, July 1998.

Papers in Brazilian Conferences

Iscold, P., Oliveira, G. R. C., Alves Neto, A., Pereira, G. A. S., and Torres, L. A. B. (2007). Desenvolvimento de horizonte artificial para aviação geral baseado em sensores MEMS.In Anais V Congresso Brasileiro de Engenharia Inercial (SBEIN'07), pages 145-150, Rio de Janeiro.

L. C. A. Pimenta, J. S. Corrêa, M. B. Soares, G. A. S. Pereira, R. C. Mesquita, and M. F. M. Campos, "Utilização de funções harmônicas na coleta de dados em redes de sensores sem fio por robôs móveis," in Anais do Congresso Brasileiro de Automática (CBA'06), pp. 1405-1410, 2006. (in portuguese)

M. A. G. Moreira and G. A. S. Pereira, "Localização de robôs móveis a partir de marcos visuais mapeados em tempo real," in Anais do Congresso Brasileiro de Automática (CBA'06), pp. 399-404, 2006. (in portuguese)

H. N. Machado and G. A. S. Pereira, "Medição das velocidades de um robô móvel utilizando seqüências de imagens de sua superfície de movimentação," in Anais do Congresso Brasileiro de Automática (CBA'06), pp. 1025-1030, 2006.(in portuguese)

L. C. A. Pimenta, M. L. Mendes, R. C. Mesquita, and G. A. S. Pereira, "Uma abordagem via simulação de fluidos em campos eletrostáticos para geração de padrões por múltiplos robôs," in Anais do 12o Simpósio Brasileiro de Microondas e Optoeletrônica e 7o Congresso Brasileiro de Eletromagnetismo, (Belo Horizonte, MG), 2006. (in portuguese)

M. L. Neves, and G. A. S. Pereira, "Localização em Redes de Robôs Usando Álgebra Intervalar," in Anais do VII Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI'05), (São Luiz, MA), Setembro 2005. (in portuguese)

G. A. S. Pereira, F. B. Torres, and M. F. M. Campos, "Desenvolvimento de robôs holonômicos de baixo custo para o estudo de robótica móvel," in Anais do XV Congresso Brasileiro de Automática (CBA'04), (Gramado, RS), Setembro 2004. (in portuguese)

L. C. A. Pimenta, G. A. S. Pereira, R. C. Mesquita, W. M. Caminhas, and M. F. M. Campos, "Elementos finitos na navegação de robôs móveis," in Anais do XV Congresso Brasileiro de Automática (CBA'04), (Gramado, RS), Setembro 2004. (in portuguese)

M. B. Soares, M. F. M. Campos, G. A. S. Pereira, and G. R. Mateus, "Planejamento de rotas de robôs autonômos em redes de sensores sem fio," in Anais do XV Congresso Brasileiro de Automática (CBA'04), (Gramado, RS), Setembro 2004. (in portuguese)

G. A. S. Pereira, V. Kumar, and M. F. M. Campos, "A framework for motion planning of cooperative mobile robots," in Anais do VI Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI'03), (Bauru, SP), pp. 846-851, September 2003.

G. S. Santiago, G. A. S. Pereira, M. F. M. Campos, and L. A. Aguirre, "Partial model identification of a remotely controlled indoor blimp," in Anais do XIV Congresso Brasileiro de Automática (CBA'02), (Natal, RN), pp. 2921-2926, September 2002.

G. A. S. Pereira, B. S. Pimentel, and M. F. M. Campos, "A simple testbed for cooperative robotics," in Anais do V Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI'01), (Canela, RS), November 2001.

G. A. S. Pereira, and M. F. M. Campos, "Sistema robusto para estimação visual da posição de sistemas móveis a partir de marcos visuais planares," in Anais do V Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI'01), (Canela, RS), Novembro 2001. (in portuguese)

G. A. S. Pereira, M. F. M. Campos, and L. A. Aguirre, "Modelo dinâmico para predição da posição e orientação de micro-robôs móveis observados por visão," in Anais do XIII Congresso Brasileiro de Automática (CBA'00), (Florianópolis, SC), Setembro 2000. (in portuguese)

W. M. Caminhas, G. A. S. Pereira, H. M. F. Tavares, and F. A. C. Gomide, "Identificação de sistemas dinâmicos: Abordagem baseada em neurônio nebuloso," in Anais do V Simpósio Brasileiro de Redes Neurais (SBRN'98) , (Belo Horizonte, MG), pp. 105-110, Dezembro 1998. (in portuguese)

A. P. Braga, M. B. Almeida, G. Pereira, M. Costa, and C. Barbosa, "On the information storage of associative matrix memories,'' in Proceedings of the IVth Brazilian Symposium on Neural Networks (SBRN'97) (D. L. Borges and W. Martins, eds.), (Goiania, GO), pp. 51-57, IEEE Computer Society Press:USA, December 1997.

Abstracts in Graduate Weeks

G. A. S. Pereira, and M. F. M. Campos, "Distributed Sensing for Cooperative Robotics," in Anais da V Semana de Pós-Graduação em Ciência da Computação - 2001 (SPG'2001), (Belo Horizonte, MG), Universidade Federal de Minas Gerais, 04 a 06 de Setembro 2001.

B. S. Pimentel, G. A. S. Pereira, and M. F. M. Campos, "Uma plataforma simplificada para robótica cooperativa," in Anais da III Semana de Pós-Graduação da UFMG, (Belo Horizonte, MG), Universidade Federal de Minas Gerais, Setembro 2001. (in portuguese)

G. A. S. Pereira, M. F. M. Campos, and W. M. Caminhas, "Fusão sensorial para a localização espacial de robôs móveis," in Anais da I Semana de Pós-Graduação da UFMG, (Belo Horizonte, MG), p.114, Universidade Federal de Minas Gerais, Setembro 1999. (in portuguese)

Abstracts in Undergraduate Weeks

G. A. S. Pereira, V. H. do Amaral Oliveira, and W. M. Caminhas, "Projeto e desenvolvimento de um veículo autônomo," in Anais da VII Semana de Iniciação Científica da UFMG, (Belo Horizonte, MG), p. 312, Universidade Federal de Minas Gerais, Outubro 1998. (Trabalho escolhido como melhor trabalho de engenharia elétrica)

G. A. S. Pereira and A. de Pádua Braga, "Controle de motores de corrente contínua com o uso de controladores CMAC," in Anais da VII Semana de Iniciação Científica UFMG, (Belo Horizonte, MG), p. 312, Universidade Federal de Minas Gerais, Outubro 1998.

G. A. S. Pereira, V. H. do Amaral Oliveira, and W. M. Caminhas,"Estacionamento automático de veículos baseado em sistemas nebulosos," in Anais da VII Semana de Iniciação Científica da UFMG, (Belo Horizonte, MG), p. 313, Universidade Federal de Minas Gerais, Outubro 1998.

V. H. do Amaral Oliveira, G. A. S. Pereira, and L. A. Aguirre, "Circuito eletrônico de acionamento de micro-robôs orientados via rádio," in Anais da VII Semana de Iniciação Científica da UFMG, (Belo Horizonte, MG), p. 314, Universidade Federal de Minas Gerais, Outubro 1998.

G. A. S. Pereira and A. de Pádua Braga, "Estudo da influência da representação da informação no desempenho de redes neurais recorrentes,'' in Anais da VI Semana de Iniciação Científica da UFMG, (Belo Horizonte, MG), p. 71, Universidade Federal de Minas Gerais, Junho 1997.

G. A. S. Pereira and A. de Pádua Braga, "Controle de manipuladores robóticos com o uso de redes neurais artificiais," in Anais do V Simpósio de Iniciação Científica da USP, (São Paulo, SP), p. 396, Universidade de São Paulo, Novembro 1997.

A. M. Silva, F. S. Moura, G. A. S. Pereira, R. A. Silveira, F. H. Vasconcelos, and R. O. C. Lyra, "Desenvolvimento de um sistema de medições de grandezas elétricas controlado por computador," in Anais da V Semana de Iniciação Científica da UFMG, (Belo Horizonte, MG), p. 334, Universidade Federal de Minas Gerais, Outubro 1996.

A. M. Silva, F. S. Moura, G. A. S. Pereira, R. A. Silveira, F. H. Vasconcelos, and R. O. C. Lyra, "Condicionamento de sinais para interface de aquisição de dados usando computadores," in Anais da V Semana de Iniciação Científica da UFMG, (Belo Horizonte, MG), p. 334, Universidade Federal de Minas Gerais, Outubro 1996.

A. M. Silva, F. S. Moura, G. A. S. Pereira, R. A. Silveira, F. H. Vasconcelos, and R. O. C. Lyra, "Processamento de sinais usando computadores," in Anais da V Semana de Iniciação Científica da UFMG, (Belo Horizonte, MG), p. 334, Universidade Federal de Minas Gerais, Outubro 1996.

A. M. Silva, F. S. Moura, G. A. S. Pereira, R. A. Silveira, F. H. Vasconcelos, and R. O. C. Lyra, "O uso de DMA em sistemas de aquisição de dados usando computadores," in Anais da V Semana de Iniciação Científica da UFMG, (Belo Horizonte, MG), p. 335, Universidade Federal de Minas Gerais, Outubro 1996.

Academic Work

G. A. S. Pereira and H. C. Yenia, "MPEG-2: Um estudo do padrão de vídeo." http://www.dcc.ufmg.br/~gpereira/mpeg/, Março 1999. (in portuguese)

G. A. S. Pereira, "Filtro de Kalman: Teoria e aplicações." http://www.dcc.ufmg.br/gpereira/kalman/, Junho 1999. (in portuguese)

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