Projetos

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    Laboratório de Controle Virtual

    Sistemas de Controle Simulados para o ensino de Teoria de Controle

    Sistemas Disponíveis:

    Este projeto tem como objetivo o desenvolvimento de plantas de controle em ambiente de simulação (numérica e gráfica) que possam ser utilizadas para testar diferentes estatégias de controle e sejam de fácil acesso.

    A ideia aqui é utilizar a engine de jogos Unity para a representação gráfica do comportamento de sistemas dinâmicos. A simulação numérica do comportamento dos sistemas de controle é implementada em C# de modo que todo o desenvolvimento seja feito no próprio Unity.

    Créditos:

    • Pêndulo Invertido Sobre um Carrinho
      • Guilherme Baumgratz Figueiroa (bolsista próativa/UFOP) - Biblioteca de simulação de sistemas dinâmicos em C#
      • Lucas Faria Antunes (monografia de TCC - Eng. Elétrica/UFOP) - Modelagem e Controle do Sistema; Versão Gráfica Inicial
      • Víctor Costa da Silva Campos - Coordenação
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    Controle usando Sistemas Nebulosos

    Sistemas Nebulosos e Lógica Nebulosa utilizados para o controle de sistemas dinâmicos.

    Notas de aula sobre o básico de controle usando sistemas nebulosos

    Sistemas nebulosos Takagi-Sugeno (TS) tem sido amplamente estudados nas últimas três décadas, principalmente devido à propriedade de serem capazes de representar exatamente uma classe bastante genérica de sistemas não-lineares dentro de um compacto do espaço de estados.

    Apesar de serem utilizados de forma bastante ampla, o uso de sistemas nebulosos pode ser classificado de três formas na área de controle:

    • Sistemas Especialistas - Traduzindo um conhecimento prévio na forma de variáveis linguísticas
    • Aproximadores Universais - Aproximando com um certo erro funções desconhecidas no sistema de controle
    • Representações politópicas - representando sistemas não lineares como a combinação convexa (dependente do estado) de sistemas lineares
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    Desenvolvimento de um Hovercraft para estudo de Técnicas de Controle

    Plataforma móvel para ensino e testes de técnicas de controle

    Este projeto tem como objetivo o desenvolvimento de um Hovercraft em escala que possa ser utilizado como uma plataforma móvel para o ensino e testes de diferentes estratégias de controle, além de ser uma forma interessante de apresentar diversos conceitos de automação e redes de comunicação.

    Monografia sobre o desenvolvimento do projeto

    Modelo desenvolvido no Fusion 360

    STL do modelo 3D

    Vídeos de testes do protótipo desenvolvido:

    Créditos:

    • Pedro Ivan Ribeiro Fernandes - Desenvolvimento
    • Víctor Costa da Silva Campos - Orientação